摘要

本文基于空间矢量法提出用简单的连续空间圆弧逼近算法，实现空间非标准圆弧的圆形摆弧路径规划。该方法引入圆弧倾角参数用于调整摆动坐标系y轴偏移向量姿态改变焊接面；提出摆动模型x轴坐标向量姿态规划策略使摆弧路径切合焊缝轮廓。仿真和实验结果表明：对插入/追加新的示教点能实现路径自适应规划，并确保摆动插补点均在焊接面上；当圆弧倾角设为0°和45°时，得到截然不同的焊接面；采用所提出的方法能够通过多点示教实现对空间非标准圆弧的摆弧路径规划。

关键词