摘要

本文提出一种基于卡尔曼滤波的多信源融合的横摆角速度估计方法。首先,建立二自由度车辆动力学模型,基于该模型计算横摆角速度;其次,基于车辆运动学模型估计横摆角速度;最后,将2种结果与车身底盘输出的横摆角速度进行融合,得到最终的横摆角速度。实验数据表明,最终的横摆角速度在稳定性、精确性等方面有明显的提升。

关键词