摘要

城市道路具有线路狭小、道路不规则以及障碍物复杂等特点。对自动驾驶系统稳定性、实时性要求高。大规模车辆量产对整车硬件成本敏感，传统无人驾驶车辆自动驾驶软硬件无法满足要求。本文针对自动驾驶车辆实际生产应用特点，提出ARM架构嵌入式运算系统的车辆控制器应用方案，在此运算平台上，设计独立并行计算的车辆自主行为决策规划系统，满足智能驾驶车辆域控制器低功耗、高实时性的需求；此外，本文提出基于轨迹复用技术的运算策略，有效减少程序的运行负载。实车试验证明，所设计的决策规划系统能够满足50ms周期的程序运算需求，车辆加减速度都保持在0.3m/s2以内，横向控制偏差稳定保持在0.13m以内。

关键词