摘要

为了实现无人消防车在化工厂环境中的自主灭火，设计并制作一个可以自动导航、火灾预警、自动灭火的消防小车。该小车以STM32单片机为主控单元，使用直流减速电机、编码器、陀螺仪等实现小车的运动，结合激光雷达实时建图，根据自身位置、坐标和周围环境信息进行调整。通过二维灭火云台、CCD摄像头、火焰传感器、高压水枪喷头，并结合树莓派和图像传感器处理等实现火源扑灭控制。

关键词