摘要

本文针对地下运输机器人在复杂地形中的运动性能参数进行研究,重点分析了其在爬坡、越障和跨沟3个方面的能力。基于机器人运动的力学原理,结合实际工况需求,通过理论分析和数值计算对其运动参数进行了优化设计与验证。设计结果表明,所提出的运动参数设计方案能够有效提升机器人在复杂地形中的通过性和稳定性,其最大爬坡角度、垂直越障高度以及跨沟宽度均达到地下运输任务的要求。

关键词