摘要

在真实驾驶环境中，由于感知数据的噪声和其他交通参与者难以预测的行为意图，自动驾驶汽车如何在高度交互的复杂驾驶环境中考虑不确定性因素的影响，做出合理的决策，是当前决策规划系统须解决的主要问题之一。本文围绕自动驾驶环境感知中的鲁棒性、语义理解、不确定性等关键问题展开分析，对比了视觉、激光雷达、多传感器融合等感知技术的优劣，探讨了基于分层决策、强化学习的自动驾驶决策算法改进策略，为自动驾驶技术在复杂城市环境中的应用提供参考。

关键词