摘要

针对六自由度工业机器人末端轨迹跟踪中存在的动态扰动及参数不确定性难题,提出一种基于扰动观测器的参数化控制架构.基于D H参数构建六自由度工业机器人的运动学模型,建立末端轨迹的齐次变换矩阵;综合考虑惯性矩阵、科氏力、重力耦合及外部扰动因素,建立六自由度工业机器人的动力学模型;设计了具有标称模型归一化与低通滤波机制的DOB控制器,实现了系统扰动的实时在线估计与动态补偿.仿真实验结果显示,所提出的控制策略能有效地减小关节的运动误差,显著提高轨迹跟踪的精度及系统的鲁棒性.

关键词