摘要

自动驾驶环境感知系统需融合雷达与摄像头数据以提升检测精度与鲁棒性。本研究提出一种基于双流网络与跨模态注意力机制的融合算法，通过联合标定与特征对齐解决数据异构问题，并利用多层级特征交互增强复杂场景下的目标识别能力。实验表明，该算法在nuScenes数据集上较传统方法显著提升检测精度，验证了其在遮挡与动态环境中的有效性，为自动驾驶多传感器融合提供了新思路。

关键词