摘要

本文基于单轨车辆动力学模型建立LQR侧向跟踪控制误差反馈模型；进一步提出一种路径预瞄机制以消除控制时滞干扰，同时提出一种前馈控制模型以消除道路曲率变化对系统造成的稳态扰动，最终在预瞄机制及前馈控制的融合驱动下达到改善路径跟踪精度的目的。基于智能驾驶实车平台进行测试分析，验证了本文算法的精确性及安全性。

关键词