摘要

为了提升救援机器人在工厂爆燃场景中的导航稳定性与风险适应能力，构建融合改进A*与动态窗口法（DWA）的混合路径规划算法框架，分析爆燃环境下多源动态风险特征，设计感知建图、全局路径生成与局部避障协同机制，并在ROS仿真平台中开展性能评估。结果表明，该方法在路径长度、避障安全性与任务完成率等指标上优于传统单一策略，具备良好的实时响应性与灾害环境适应性。

关键词