摘要

为应对孤岛灾害场景中因通信受限与交通阻断所带来的搜救难题，现结合消防无人机在孤岛搜救任务中的需求与图传链路在其中的作用，深入开展链路约束下的路径优化研究。构建了融合地形、气象与信道特性的空间-信道一体化模型，并设定飞行距离、信号强度和安全高度等任务约束条件。在此基础上，提出基于传播模型的图传覆盖划分与链路质量评估体系，构建兼顾链路质量与能耗的优化模型，引入改进型A*算法与实时重规划机制。验证表明，该方法在复杂孤岛环境下可降低通信延迟与丢包率，在保证通信畅通的同时减少能耗，从而提升搜救效率与任务完成率。

关键词