摘要

针对福建山地环境下的森林火灾易出现的“三断”极端场景，研究构建了多模态应急通信机器人协同系统。系统融合了高精度激光雷达三维地形重建技术，进行了多模通信链路设计。通过设计基于改进型混合智能优化算法的协同决策框架，实现了路径规划、节点部署和能耗优化三阶段优化，为“三断”场景下应急通信网络重构提供了技术方案。

关键词