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ISSN 1009-4873CN 13-1285/G4
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石家庄职业技术学院主办

当前位置：首页过刊浏览2021年 / 33卷 / 04期基于DOB的云工业机器人抗干扰控制器设计

基于DOB的云工业机器人抗干扰控制器设计

刘立业[1]
李长城[2]
许爱雪[3]

[1] 石家庄职业技术学院电气与电子工程系

[2] 中铁十九局集团电务工程有限公司北京地铁项目部

[3] 石家庄铁路职业技术学院信息工程系

石家庄职业技术学院学报 2021年 / 33卷 / 04期14-17
1 次引用

摘要

根据云工业机器人单关节时滞对象的零极点分布,分析控制系统的特性,设计了基于DOB技术的云工业机器人单关节控制系统结构,通过分析有界干扰信号对系统的影响,优化滤波器参数.仿真实验表明,所设计的控制器能够在保持原有控制系统动态特性的基础上,提高云工业机器人单关节时滞对象控制系统的抗干扰能力.

关键词

干扰观测器云工业机器人抗干扰控制器动态特性

参考文献

共0条
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