摘要

对二阶非自衡对象,利用鲁棒控制理论讨论非自衡控制系统的稳定条件,利用闭环控制系统的H∞范数,讨论其内模控制器结构;利用H∞控制理论整定控制器参数,将内模控制器转化为内模PID控制器,提出了能够实现期望鲁棒性指标的鲁棒内模PID控制器的设计方法.

关键词