摘要

针对非最小相位控制对象，提出了一种改进型扰动观测器控制结构.改进型DOB控制结构因在干扰估计部分引入补偿信号，弥补输出反馈信号高频部分的损耗，从而提升了控制系统在低频段抑制外部干扰的能力，并消除了实际被控模型摄动对闭环系统输出性能的影响，增强了控制系统的鲁棒性和稳定性.

关键词