摘要

无人驾驶汽车的研究方兴未艾。多目标跟踪（MOT）是无人驾驶环境感知的核心功能，对无人驾驶车辆避障、分析其他交通参与者的运动轨迹并估计运动参数（位置、速度、方向等）、规划自车路线等至关重要。本文从基于相机、基于点云、基于相机与点云多模态融合等三个方面对用于无人驾驶多目标跟踪技术的研究现状进行了详细阐述，同时分析了多目标跟踪在方法设计上面临的挑战，例如交通场景的动态性与复杂性问题、再出现目标处理问题、实时性问题等。

关键词