摘要

本文提出了一种基于前车安全距离与路径曲率的汽车主动变道系统轨迹规划的方法，旨在构建汽车主动变道的安全轨迹路线，并建立非线性的模型预测跟踪控制器对已规划的路径进行跟踪，从而实现对不同车速下的汽车行驶轨迹跟踪效果。通过在Carsim/Simulink的仿真数据，验证了汽车在低速工况和中速工况下MPC控制器的跟踪误差更小，具有更好的跟踪控制效果。

关键词