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ISSN 1002-5855CN 21-1131/TH
阀门
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沈阳阀门研究所主办
阀体密封面焊接机器人-变位机协同运动建模
莫秋海[1]
许勇[1]
陈建海[2]
[1] 上海工程技术大学机械工程学院
[2] 凯斯特阀门集团有限公司
阀门 2016年 / 01期12-16
摘要
基于变位机-机器人主、从运动链末端的耦合约束关系,提出以船型焊为最佳焊位时的协同焊接运动学模型及参数求解流程。变位机-机器人协同焊接阀体密封面的运动仿真和现场试验表明,该系统能够平稳、准确地完成预期的焊接任务,证实了协同焊接运动学模型及参数求解方法正确可行。
关键词
阀体密封面协同焊接变位机主从运动链船型焊
参考文献
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